mattak's blog

人生を1ミリ進める

rapiroのサーボ調整

昨日からラピロを触っている。 電源を入れたときにポーズが明らかにおかしかったのだけど、その調整ではまったのでメモ。

ポイントは3つ.

  1. 放電容量の大きな電池 & フル充電状態を利用する.
  2. 組み立てながら、電源ON/OFFを繰り返しサーボの初期位置を微調整していく
  3. サーボの駆動域の中心にあわせようとか考えない

上の3点を意識しながら組み立てるとうまくいく.

1はテスターなどできちんと測定していないけど、エネループ 1950mAhのフル充電できちんと駆動した。 おそらく放電容量の小さな電池 or 電圧低下状態の電池では、サーボをきちんと駆動できる電圧を維持できないのだと思う。 電源ONにしたときに、くいっと初期位置に移動しないなら疑った方がいい.

2はすべてくみ終わった後に確認すると出戻りが大きいから。 腰 => 足 => 腕 => 頭と逐次電源ON/OFFしながら確認するとミスが少ない。

3は例えば腕のサーボの初期位置が 0-180 度の90地点にはないとか、90度のど真ん中にくるようなパーツのサーボでも実際には初期位置がずれてたりするから。 まずはoffset 0で書き込んだプログラムのサーボ位置にあわせながらくみたてるのがいい。

という感じでなんとか普通にコマンドで動いてくれた。 次はrasberry piで無線通信できる状態にする。